2024 年 8 月 23 日消息,天眼查知識產(chǎn)權(quán)信息顯示,一汽-大眾汽車有限公司申請一項(xiàng)名為“對雙目攝像頭圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測的方法、裝置和存儲介質(zhì)“,公開號 CN202310154928.4,申請日期為 2023 年 2 月。
專利摘要顯示,本發(fā)明提供了一種對雙目攝像頭圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測的方法、裝置和存儲介質(zhì)。該方法包括:對經(jīng)立體校正的第一攝像頭圖像分別利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和基于計(jì)算機(jī)視覺的檢測方式進(jìn)行目標(biāo)檢測,獲得第一目標(biāo)檢測框和第二目標(biāo)檢測框;執(zhí)行檢測框融合獲得融合目標(biāo)檢測框;執(zhí)行立體匹配,獲得以第一攝像頭圖像為基準(zhǔn)的原始深度圖;將原始深度圖上的點(diǎn)轉(zhuǎn)換為原始三維點(diǎn)云;根據(jù)路面方程從原始三維點(diǎn)云中去除路面上的點(diǎn),獲取前景三維點(diǎn)云;將前景三維點(diǎn)云投影到攝像頭成像平面,獲得路面剔除深度圖;將融合目標(biāo)檢測框放置到路面剔除深度圖上的相應(yīng)位置,并據(jù)此獲得檢測框三維點(diǎn)云,從而獲得目標(biāo)位置和尺寸數(shù)據(jù)。